HIT-1机器人灵巧手柔顺控制的研究
该文结合国家"863"课题"具有多种感知功能的多手指仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究",重点研究了HIT-1机器人灵巧手手指的控制问题.研制了一种新型的直线驱动器和建立了它的数学模型,并且设计了驱动器的神经元自适应PID位置控制器;建立了手指的运动学和动力学模型;设计和实现了手指的位置控制和阻抗控制;探讨了阻抗控制中的力跟踪问题.驱动系统是机器人灵巧手的重要组成部分.为了减小机器人灵巧手的体....
作者：谢宗武专业：机械电子工程分类号：TP242导师：刘宏单位：哈尔滨工业大学
机器人多指灵巧手基关节的结构设计及其力矩控制系统
机器人多指灵巧手是一种仿人手的装置,它具有力觉、触觉、视觉和温度感知能力,可以代替人的危险、严劣的环境下完成普通装置所不能完成的复杂的操作任务.该文研究的手指基关节及其控制系统对机器人手的整体性能有着重要的意义.该文结合国家"863"计划课题"具有多种感觉功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究"对机器人手指关节提出的具体要求,在分析多种已研制成功的多指手基关节的基础上,设计了利和微直线驱动器....
作者：何平专业：机械电子工程分类号：TP242.2导师：刘宏单位：哈尔滨工业大学
基于SCP分析范式的技术联盟行为研究
技术联盟是企业提高技术创新能力的有效组织方式之一.利用产业经济学的SCP分析范式,深入研究市场结构、政府政策与合作技术创新行为的关系,合作技术创新行为的绩效衡量,对研究中国企业的技术联盟行为,充实和完善技术联盟的研究内容,以及企业技术联盟的建立和政府宏观政策的影响具有重要意义.该文拟从产业经济学的角度来研究技术联盟行为,基于SCP分析范式来探讨技术联盟行为特征.该文在研究、继承已有国内外研究成果的....
作者：杨克华专业：技术经济及管理分类号：F220.7导师：刘宏单位：河北工业大学
基于价值链的战略联盟研究
战略联盟是企业获取竞争优势、实现快速成长的一种重要战略,也是西方成功企业进入新兴国际市场最为广泛使用的成长方式.该文从探讨企业价值链的这一理论为切入点,在剖析企业成长方式的前提下,研究了战略联盟的构建基础、优势和组织形式,提出企业作为一个经济实体,如何选择战略联盟的伙伴,采取何种组织形式来构建自己的联盟,以及如何建立对战略联盟成员的协调控制机制,以期发挥最大的作用.同时结合石药集团的现实,提出应用....
作者：刘健专业：技术经济及管理分类号：F270.7导师：刘宏单位：河北工业大学
金融产品组合设计与营销策略研究
市场营销是市场经济条件下以满足市场需要为前提、以经营获利为目的的各类经济组织共同性的社会行为,也是市场经济条件下社会经济运行资源配置的重要环节和手段,银行业虽然具有它的独特性,但是银行业要生存要发展,也必须像其他性质的企业一样树立市场营销理念. 该文在一般市场营销理论的基础上,结合银行的特性,(1)对银行业的营销特点进行了分析和研究.(2)对银行业的金融产品的设计、开发和管理进行的研究.(3)在银....
作者：陈欣涛专业：技术经济及管理分类号：F832.33导师：刘宏单位：河北工业大学
河北省工业经济结构政策评价研究
该文立足于工业结构的一般演变规律,在此基础上回顾河北工业经济结构政策的发展史.该文正是尝试从定量的角度出发,运用灰色关联分析的方法,对河北省过去几年的工业经济结构政策进行评价.该文中采用的指标体系大多采用的是工业经济结构的映射量,来解决无法直接测量政策效果的问题.基于灰色关联分析,该文在评价河北工业结构政策实施效果的基础上,对河北省"十五"期间工业结构优化升级的政策导向进行了展望,并提出河北省工业经济结构政策的应该重点解决的几个问题.
作者：陈玉保专业：管理科学与工程分类号：F421导师：刘宏单位：河北工业大学
商业银行营销体系研究
随着中国金融业竞争的日益激烈,客户需求的日益多样化,商业银行改变经营观念,以顾客需求为出发点,以顾客满意为经营目标,构建自己的营销体系已成为必然趋势.该文根据市场营销的基本知识,综合运用企业战略管理理论,具体设计了中国商业银行的营销体系,并通过构建中国银行廊坊分行的营销体系验证理论的实践性和可行性.首先,该文介绍了市场营销理论的起源与发展和市场营销的基本理论,提出了顾客价值、顾客满意等新观念;介绍....
作者：陈景新专业：技术经济及管理分类号：F832.33导师：刘宏单位：河北工业大学
基于图形仿真的机器人臂/灵巧手操作
该文首先根据修正的人在回路中的仿真模型,建立仿真系统的物理结构框架.利用三维建模软件ProE建立了虚拟场景中各部分的模型,通过C++与Open Inventor函数库建立了仿真系统虚拟场景.该文结合实验条件完成了的空间鼠标和数据手段的人-机接口,实现了基于OBB包围盒的灵巧手手指尖和被抓握物体之间的图形碰撞检测.该文利用基于服务端/客户端模式的socket网络数据通信完成了图形预测仿真系统各部分快....
作者：胡海鹰专业：机械电子工程分类号：TP393.4;TP242导师：刘宏单位：哈尔滨工业大学
基于DSP的假手控制系统设计
假手是机器人学和生物医学工程领域备受关注的研究课题,开展该项目的研究对于改善残疾人的生活条件和促进其医疗福利事业的发展具有重要的现实意义.该文在分析了假手的特点和步进电机的驱动理论的基础上,设计了假手控制系统.首先,对TI公司的最新数字信号处理器TMS320F2810及相关知识做了介绍,描述了其基本结构,外设配置,并与同类的数字信号处理器的性能做了比较.其次,以TMS320F2810为核心,结合专....
作者：肖继舟专业：机械电子工程分类号：TP242.3导师：刘宏单位：哈尔滨工业大学
基于欠驱动机理的假手手指及其传感系统的研制
该文将欠驱动的理论引入到假手设计中来,很好的解决了假手的复杂性和灵活性之间的矛盾,研制成功的假手手指重量轻,体积小,便于控制,同时灵活性好,具有完全的抓握自适应性能力.为解决假手研制的这项难题奠定了良好的基础.该文首先对欠驱动的模型进行了深入的理论分析,建立了欠驱动模型运动传递的数学方程,在此基础上确定了结构设计的中各项参数选取的理论依据和数学方法.并最终成功完成基于欠驱动机理的单驱动源3自由度的....
作者：袁本翔专业：机械电子工程分类号：TP242.61导师：刘宏单位：哈尔滨工业大学
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