[TiMing]：LiuZiYouDuZhuanTaiKongZhiCeLueJiSanWeiDongHuaFangZhenYanJiu
[作者]：徐勇[ZuoZhe]：XuYong[专业]：机械电子工程[ZhuanYe]：JiXieDianZiGongCheng
[导师]：李洪人[DaoShi]：LiHongRen[学位]：硕士[XueWei]：ShuoShi
[单位]：哈尔滨工业大学[DanWei]：HaErBinGongYeDaXue
[关键词]：主自由度转台;三维动画;OpenGL;神经网络;位置正解补偿
[时间]：20010701[页数]：57页[点击]：20042[分类号]：TP271.31[语种]：中文文摘[来源]： 毕业论文
[文摘]：该文首先对六自由度围台运动学进行了仔细的研究,主要针对转台机构位置分析,包括转台机构位置反解分析和位置正解分析,并推导出一种求解转台机构位置正解问题的数值方法.为了减小等效质量变化对系统特性的影响,该文采用神经网络PID控制算法,并通过20Sim建模仿真研究,达到了预定的效果.提出了位置正解补偿的概念,并对六自由度转台位置正解补偿问题进行了系统的研究.为了直观地模拟六自由度转台的运动,该文最后在六自由度转台运动学分析的基础上开发出了六自由度转台三维动画仿真软件.
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