[TiMing]：JiQiRenDuoZhiLingQiaoShouJiGuanJieDeJieGouSheJiJiQiLiJuKongZhiXiTong
[作者]：何平[ZuoZhe]：HePing[专业]：机械电子工程[ZhuanYe]：JiXieDianZiGongCheng
[导师]：刘宏[DaoShi]：LiuHong[学位]：硕士[XueWei]：ShuoShi
[单位]：哈尔滨工业大学[DanWei]：HaErBinGongYeDaXue
[关键词]：手指关节;机器人结构设计;微直线驱动器;位置控制;力矩控制;结构设计
[时间]：20010701[页数]：53页[点击]：20042[分类号]：TP242.2[语种]：中文文摘[来源]： 毕业论文
[文摘]：机器人多指灵巧手是一种仿人手的装置,它具有力觉、触觉、视觉和温度感知能力,可以代替人的危险、严劣的环境下完成普通装置所不能完成的复杂的操作任务.该文研究的手指基关节及其控制系统对机器人手的整体性能有着重要的意义.该文结合国家"863"计划课题"具有多种感觉功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究"对机器人手指关节提出的具体要求,在分析多种已研制成功的多指手基关节的基础上,设计了利和微直线驱动器和腱传动系统相结合进行驱动的基关节,实现了机器人灵巧手手指翘曲和外展/内收两个自由度的运动.并在此基础上对基关节进行了分析,得到了它的运动学和动力学方程,为后面基关节的位置控制和力矩控制奠定了数学基础.
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