[TiMing]：SiZiYouDuBanYunJiQiRenKongZhiXiTongDeYanJiu
[作者]：楼喜中[ZuoZhe]：LouXiZhong[专业]：机械电子工程[ZhuanYe]：JiXieDianZiGongCheng
[导师]：孙迪生[DaoShi]：SunDiSheng[学位]：硕士[XueWei]：ShuoShi
[单位]：哈尔滨工业大学[DanWei]：HaErBinGongYeDaXue
[关键词]：工业机器人;控制系统;脉冲发生;自由度
[时间]：20010701[页数]：46页[点击]：20042[分类号]：TP242.2[语种]：中文文摘[来源]： 毕业论文
[文摘]：该文在分析和研究了工业机器人控制系统基础上,提出一套符合四自由度搬运机器人运用的控制系统,其它的搬运机器人也可以参照它的构建控制系统.论文首先介绍了机器人控制系统的总体方案设计,结合当前工业机器人控制系统的发展方向,在该课题中采用工控机作为硬件平台,DOS操作系统作为软件平台,用C和类C(C51单片机中专用的C语言)语言进行模块化编程,且设计了相应的硬件.其次介绍了机器人控制系统中运动学的有关问题,结合四自收度搬运机器人的工作需要,进行了运动学正、逆问题的分析,给出了验证方法,进行了轨迹规划和点到点直线插补算法的研究.然后介绍了构成机器人控制系统中的硬件设计.示教盒、脉冲发生卡、通用操作电路等.最后介绍了有关软件的设计.文中给出了运动学验证分析程序流程,进行了点到点直线规划的程序设计,并对示教盒程序设计进行了一定探讨,然后进行了脉冲发生卡程序的设计,介绍了在设计过程中应注意的问题.
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