[TiMing]：JiYuShuangMuTiShiDeLiuZiYouDuPingTaiWeiZiShiJueBiHuanKongZhiJiChuYanJiu
[作者]：左爱秋[ZuoZhe]：ZuoAiQiu[专业]：机械电子控制工程[ZhuanYe]：JiXieDianZiKongZhiGongCheng
[导师]：林建亚;骆涵秀[DaoShi]：LinJianYa;LuoHanXiu[学位]：博士[XueWei]：BoShi
[单位]：浙江大学[DanWei]：ZheJiangDaXue
[关键词]：六自由度平台;Stewart平台;双目体视;图象处理;位姿;闭环控制
[时间]：19991101[页数]：149页[点击]：20042[分类号]：TP211.31[语种]：中文文摘[来源]： 毕业论文
[文摘]：该论文对基于双目体视的六自由度平台空间位姿的视觉闭环控制进行了全面、系统的研究,建立了有关基于双目体视的平台视觉闭环控制的基础的、系统的理论体系,所涉及的内容包括双目体视系统的建立、结构优化和精确标定,双目体视检测六自由度平台位姿过程中的图象处理,由特征点求解六自由度平台的位姿,双目体视检测六自由度平台空间位姿的误差分析,基于双目体视六自由度平台位姿的视觉闭环控制等,并编写了相应的软件.该论文的创新之处主要有以下几点:(1)首次提出并成功地将视觉闭环控制这项新技术引入到六自由度平台的控制中.(2)提出基于圆形或椭圆形几何特征的改进局部二值化方法.(3)提出将三个特征点布置在特殊位置求解六自由度平台位姿的方案.(4)提出改进的序贯法.利用本系统研究对象--六自由度平台在有效现场中的分布特点,有效排除噪声.
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